a bit of recalibration for everything for the presentation game
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f0a8ad6808
commit
c0b8771c47
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@ -2,10 +2,16 @@
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#include "position/systems.h"
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#define CAMERA_CENTER_X 0
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#define CAMERA_CENTER_Y 0
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//Note: those variables can be changes, and will need to change depending on camera calibration
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//Camera center: those setpoints correspond to the center of the field
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#define CAMERA_CENTER_X 1
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#define CAMERA_CENTER_Y -10
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//Camera goal: those setpoints correspond to the position of the center of the goal on the field
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#define CAMERA_GOAL_X 0
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#define CAMERA_GOAL_Y -13
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#define CAMERA_GOAL_Y -20
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#define CAMERA_CENTER_Y_ABS_SUM 72
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//Actually it's ± MAX_VAL
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#define MAX_X 25
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@ -17,7 +17,7 @@
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#define S4O A2
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#define LINE_THRESH_CAM 90
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#define EXIT_TIME 100
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#define EXIT_TIME 125
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#define LINES_EXIT_SPD 350
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class LineSysCamera : public LineSystem{
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@ -0,0 +1,40 @@
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// #pragma once
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// #include <Arduino.h>
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// #include "behaviour_control/ds_ctrl.h"
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// #include "position/systems.h"
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// #include "vars.h"
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// #define S1I A14
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// #define S1O A15
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// #define S2I A16
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// #define S2O A17
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||||
// #define S3I A20
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// #define S3O A0
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// #define S4I A1
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// #define S4O A2
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// #define LINE_THRESH_CAM 90
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// #define EXTIME_CAM 75
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// #define LINES_EXIT_SPD_CAM 300
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// class LineSysCamera : public LineSystem{
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// public:
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// LineSysCamera();
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// LineSysCamera(vector<DataSource*> in_, vector<DataSource*> out);
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// void update() override;
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// void test() override;
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// void outOfBounds();
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// private:
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// vector<DataSource*> in, out;
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// DataSource* ds;
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// bool fboundsX, fboundsY, fboundsOX, fboundsOY, slow;
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// int inV, outV, linesensOldX, linesensOldY, value, linetriggerI[4], linetriggerO[4], i;
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// unsigned long exitTimer;
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// byte linesens;
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// };
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@ -5,7 +5,7 @@
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#include "strategy_roles/game.h"
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#define TILT_MULT 1.8
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#define TILT_DIST 180
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#define TILT_DIST 170
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#define CATCH_DIST 150
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#define GOALIE_ATKSPD_LAT 320 //255
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#define GOALIE_ATKSPD_BAK 350
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@ -0,0 +1,116 @@
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// #include "sensors/linesys_camera.h"
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// #include "position/positionsys_camera.h"
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||||
// #include "sensors/sensors.h"
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// #include "strategy_roles/games.h"
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||||
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||||
// using namespace std;
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||||
// LineSysCamera::LineSysCamera() {}
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||||
// LineSysCamera::LineSysCamera(vector<DataSource*> in_, vector<DataSource*> out_){
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||||
// this->in = in_;
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||||
// this->out = out_;
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||||
// fboundsX = false;
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||||
// fboundsY = false;
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||||
// slow = false;
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||||
// linesensOldX = 0;
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||||
// linesensOldY = 0;
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||||
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||||
// tookLine = false;
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||||
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||||
// for(int i = 0; i < 4; i++){
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||||
// linetriggerI[i] = 0;
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||||
// linetriggerO[i] = 0;
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||||
// }
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||||
// exitTimer = 0;
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||||
// linesens = 0;
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||||
// }
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// void LineSysCamera::update(){
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// inV = 0;
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// outV = 0;
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||||
// tookLine = false;
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||||
// for(DataSource* d : in) d->readSensor();
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||||
// for(DataSource* d : out) d->readSensor();
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||||
// for(auto it = in.begin(); it != in.end(); it++){
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// i = it - in.begin();
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||||
// ds = *it;
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||||
// linetriggerI[i] = ds->getValue() > LINE_THRESH_CAM;
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||||
// }
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||||
// for(auto it = out.begin(); it != out.end(); it++){
|
||||
// i = it - out.begin();
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||||
// ds = *it;
|
||||
// linetriggerO[i] = ds->getValue() > LINE_THRESH_CAM;
|
||||
// }
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||||
|
||||
// for(int i = 0; i < 4; i++){
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||||
// inV = inV | (linetriggerI[i] << i);
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||||
// outV = outV | (linetriggerO[i] << i);
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||||
// }
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||||
// if ((inV > 0) || (outV > 0)) {
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// if(millis() - exitTimer > EXTIME_CAM) {
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||||
// fboundsX = true;
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||||
// fboundsY = true;
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// }
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||||
// exitTimer = millis();
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||||
// }
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||||
// linesens |= inV | outV;
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// outOfBounds();
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||||
// }
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||||
// void LineSysCamera::outOfBounds(){
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||||
// if(fboundsX == true) {
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||||
// if(linesens & 0x02) linesensOldX = 2;
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||||
// else if(linesens & 0x08) linesensOldX = 8;
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||||
// if(linesensOldX != 0) fboundsX = false;
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||||
// }
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||||
// if(fboundsY == true) {
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||||
// if(linesens & 0x01) linesensOldY = 1;
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||||
// else if(linesens & 0x04) linesensOldY = 4;
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||||
// if(linesensOldY != 0) fboundsY = false;
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||||
// }
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||||
// if (millis() - exitTimer <= EXTIME_CAM){
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// if(linesens > 0) ((PositionSysCamera*)goalie->ps)->goCenter();
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||||
// tookLine = true;
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||||
// }else{
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||||
// linesens = 0;
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||||
// linesensOldY = 0;
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||||
// linesensOldX = 0;
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// }
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||||
// }
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// void LineSysCamera::test(){
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// update();
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||||
// DEBUG.print("In: ");
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||||
// for(DataSource* d : in){
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||||
// d->update();
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||||
// DEBUG.print(d->getValue());
|
||||
// DEBUG.print(" | ");
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||||
// }
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||||
// DEBUG.print(" |---| ");
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||||
// DEBUG.print("Out: ");
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||||
// for(DataSource* d : out){
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||||
// d->update();
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||||
// DEBUG.print(d->getValue());
|
||||
// DEBUG.print(" | ");
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||||
// }
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||||
// DEBUG.println();
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||||
// for(int i = 0; i < 4; i++){
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||||
// DEBUG.print(linetriggerI[i]);
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// DEBUG.print(" | ");
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||||
// DEBUG.println(linetriggerO[i]);
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||||
// }
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// DEBUG.println(inV);
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// DEBUG.println(outV);
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||||
// DEBUG.println();
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||||
// }
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@ -5,6 +5,7 @@
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#include "sensors/sensors.h"
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#include "strategy_roles/keeper.h"
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#include "strategy_roles/games.h"
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#include "position/positionsys_camera.h"
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Keeper::Keeper() : Game() {
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@ -28,7 +29,7 @@ void Keeper::init(){
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void Keeper::realPlay() {
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if(ball->ballSeen) keeper();
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else drive->prepareDrive(0,0,0);
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else ((PositionSysCamera*)ps)->centerGoal();
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}
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||||
void Keeper::keeper() {
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@ -38,8 +38,8 @@ blue_led.on()
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thresholds = [ (50, 98, -2, 30, 57, 113), # thresholds yellow goal
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(22, 45, -32, -6, -16, 10)] # thresholds blue goal (6, 31, -15, 4, -35, 0)
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||||
thresholds = [ (58, 97, 9, 45, 51, 92), # thresholds yellow goal
|
||||
(12, 30, -25, 1, -49, -2)] # thresholds blue goal (6, 31, -15, 4, -35, 0)
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roi = (0, 6, 318, 152)
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@ -59,13 +59,13 @@ clock = time.clock()'''
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sensor.reset()
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sensor.set_pixformat(sensor.RGB565)
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||||
sensor.set_framesize(sensor.QQVGA)
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||||
sensor.set_contrast(1)
|
||||
sensor.set_saturation(1)
|
||||
sensor.set_contrast(3)
|
||||
sensor.set_saturation(3)
|
||||
sensor.set_brightness(0)
|
||||
sensor.set_quality(0)
|
||||
sensor.set_auto_whitebal(False)
|
||||
sensor.set_auto_exposure(False, 6500)
|
||||
sensor.set_auto_gain(True)
|
||||
sensor.set_auto_exposure(False, 4500)
|
||||
sensor.set_auto_gain(False, 15)
|
||||
sensor.skip_frames(time = 300)
|
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||||
clock = time.clock()
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||||
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@ -84,7 +84,7 @@ while(True):
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|||
tt_blue = [(0,999,0,2)] ## creo una lista di tuple per il blue, valore x = 999 : non trovata
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img = sensor.snapshot()
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for blob in img.find_blobs(thresholds, pixels_threshold=40, area_threshold=50, merge = True):
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for blob in img.find_blobs(thresholds, pixels_threshold=30, area_threshold=40, merge = True):
|
||||
img.draw_rectangle(blob.rect())
|
||||
img.draw_cross(blob.cx(), blob.cy())
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