124 lines
3.9 KiB
C++
124 lines
3.9 KiB
C++
#pragma once
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#include "systems.h"
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//POSITION
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#define CENTERGOALPOST_VEL1 220
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#define CENTERGOALPOST_VEL2 220
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#define CENTERGOALPOST_VEL3 220
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#define CENTERGOALPOST_CAM_MIN -40
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#define CENTERGOALPOST_CAM_MAX 40
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#define CENTERGOALPOST_US_MAX 60
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#define CENTERGOALPOST_US_CRITIC 25
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#define GOCENTER_VEL 280
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#define ZONE_MAX_VALUE 150
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#define ZONE_LOOP_DECREASE_VALUE 4
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#define ZONE_US_UNKNOWN_INCREASE_VALUE 4
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#define ZONE_US_INDEX_INCREASE_VALUE 9
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#define ZONE_CAM_INCREASE_VALUE 3
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#define ZONE_CAM_CENTER_RANGE 25
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#define ZONE_LINES_INCREASE_VALUE 100
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#define ZONE_LINES_ERROR_VALUE 30
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// You can modify this if you need
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// LIMITI DEL CAMPO
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#define Lx_min 115 // valore minimo accettabile di larghezza
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#define Lx_max 195 // valore massimo accettabile di larghezza (larghezza campo)
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#define LyF_min 190 // valore minimo accettabile di lunghezza sulle fasce
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#define LyF_max 270 // valore massimo accettabile di lunghezza sulle fasce (lunghezza campo)
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#define LyP_min 139 // valore minimo accettabile di lunghezza tra le porte
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#define LyP_max 250 // valore massimo accettabile di lunghezza tra le porte// con misura x OK con us_dx o us_sx < DxF sto nelle fasce 30 + 30 - 1/2 robot
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#define DyF 91 // con misura y OK e robot al CENTER (tra le porte) con us_fx o us_px < DyP sto a NORTH o a SOUTH era - 22
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#define DyP 69
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#define DxF_Atk 48 // per attaccante, fascia centrale allargata
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#define DxF_Def 48 // per portiere, fascia centrale ristretta quEASTa roba viene fatta dentro WhereAmI
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#define robot 21 // diametro del robot
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// ZONE DEL CAMPO
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// codici utilizzabili per una matice 3x3
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#define EAST 2
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#define WEST 0
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#define CENTER 1
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#define NORTH 0
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#define SOUTH 2
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#define NORTH_WEST 1
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#define NORTH_CENTER 2
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#define NORTH_EAST 3
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#define CENTER_WEST 4
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#define CENTER_CENTER 5 // codici zona nuovi
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#define CENTER_EAST 6
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#define SOUTH_WEST 7
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#define SOUTH_CENTER 8
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#define SOUTH_EAST 9
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#define CAMERA_CENTER_X 3
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#define CAMERA_CENTER_Y 6
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class PositionSysZone : public PositionSystem{
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public:
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PositionSysZone();
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void update() override;
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void test() override;
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void goCenter();
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//returns the zone calculated
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int getValue();
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private:
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int zone[3][3];
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int zoneIndex;
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int p;
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int camA;
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int camD;
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unsigned long ao;
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int old_status_x; // posizione precedente nel campo vale EST, OVEST o CENTRO o 255 >USI FUTURI<
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int old_status_y; // posizione precedente nel campo vale SUD, NORD o CENTRO o 255 >USI FUTURI<
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bool good_field_x; // vedo tutta la larghezza del campo si/no
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bool good_field_y; // vedo tutta la lunghezza del campo si/no
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int status_x; // posizione nel campo vale EST, OVEST o CENTRO o 255
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int status_y; // posizione nel campo vale SUD, NORD o CENTRO o 255
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int guessed_x, guessed_y;
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bool calcPhyZoneCam;
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int DxF; // con misura y OK e robot a EST o A OVEST con us_fx o us_px < DyF sto a NORD o a SUD era - 10
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bool goal_zone;
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//calculations
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void increaseIndex(int, int, int);
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void increaseCol(int, int);
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void increaseRow(int, int);
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void increaseAll(int);
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void decreaseIndex(int, int, int);
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void decreaseCol(int, int);
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void decreaseRow(int, int);
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void decreaseAll(int);
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void increaseRowWithLimit(int, int);
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void increaseColWithLimit(int, int);
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void decreaseRowWithLimit(int, int);
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void decreaseColWithLimit(int, int);
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//reading
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void readPhyZone();
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void phyZoneDirection();
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void phyZoneCam();
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void phyZoneUS();
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void phyZoneLines();
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//testing
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void testPhyZone();
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void testLogicZone();
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//movement
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//void goCenter();
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void goGoalPost();
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void centerGoalPost();
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void centerGoalPostCamera(bool);
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void AAANGOLO();
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int diff(int, int);
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}; |